目前，機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)有以下幾種分類方式：
●按照攝像機(jī)的數(shù)目的不同，可分為單目視覺伺服系統(tǒng)、雙目視覺伺服系統(tǒng)以及多目視覺伺服系統(tǒng)
單目視覺系統(tǒng)只能得到二維平面圖像，無法直接得到目標(biāo)的深度信息;多目視覺伺服系統(tǒng)可以獲取目標(biāo)多方向的圖像，得到的信息豐富，但圖像的信息處理量大，且攝像機(jī)越多越難以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)前的視覺伺服系統(tǒng)主要采用雙目視覺。
●按照攝像機(jī)放置位置的不同，可以分為手眼系統(tǒng)(eyeinhand)和固定攝像機(jī)系統(tǒng)(eyetohand或standalone)
在理論上手眼系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)精確控制，但對系統(tǒng)的標(biāo)定誤差和機(jī)器人運動誤差敏感;固定攝像機(jī)系統(tǒng)對機(jī)器人的運動學(xué)誤差不敏感，但同等情況下得到的目標(biāo)位姿信息的精度不如手眼系統(tǒng)，所以控制精度相對也低。
●按照機(jī)器人的空間位置或圖像特征，視覺伺服系統(tǒng)分為基于位置的視覺伺服系統(tǒng)和基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)
在基于位置的視覺伺服系統(tǒng)中，對圖像進(jìn)行處理后計算出目標(biāo)相對于攝像機(jī)和機(jī)器人的位姿，所以這就要求對攝像機(jī)、目標(biāo)和機(jī)器人的模型進(jìn)行校準(zhǔn)，校準(zhǔn)精度影響控制精度，這是這種方法的難點?？刂茣r將需要變化的位姿轉(zhuǎn)化成機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度，由關(guān)節(jié)控制器來控制機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。
在基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)中，控制誤差信息來自于目標(biāo)圖像特征與期望圖像特征之間的差異。對于這種控制方法，關(guān)鍵的問題是如何建立反映圖像差異變化與機(jī)器手位姿速度變化之間關(guān)系的圖像雅可比矩陣；另外一個問題是，圖像是二維的，計算圖像雅可比矩陣需要估計目標(biāo)深度(三維信息)，而深度估計一直是計算機(jī)視覺中的難點。
雅可比矩陣的計算方法有公式推導(dǎo)法、標(biāo)定法、估計方法以及學(xué)習(xí)方法等，前者可以根據(jù)模型推導(dǎo)或標(biāo)定得到，后者可以在線估計，學(xué)習(xí)方法主要利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法。
●按照采用閉環(huán)關(guān)節(jié)控制器的機(jī)器人，視覺伺服系統(tǒng)分為動態(tài)觀察-移動系統(tǒng)和直接視覺伺服
前者采用機(jī)器人關(guān)節(jié)反饋內(nèi)環(huán)穩(wěn)定機(jī)械臂，由圖像處理模塊計算出攝像機(jī)應(yīng)具有的速度或位置增量，反饋至機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器；后者則由圖像處理模塊直接計算機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)運動的控制量。 

本文鏈接：http://91840.cn/Read/58.html 轉(zhuǎn)載需授權(quán)！